機器人系統控制優(yōu)勢

    與一般的伺服控制系統或過(guò)程控制系統相比，機器人系統控制優(yōu)勢有如下特點(diǎn)：

    （1）機器人的控制與機構運動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機器人的狀態(tài)可以在各種坐標下進(jìn)行描述，應當根據需要，選擇不同的參考坐標系，并做適當的坐標變換。經(jīng)常要求解運動(dòng)學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。

    （2）機器人系統是一個(gè)多變量控制系統。一個(gè)簡(jiǎn)單的機器人也至少有2～3個(gè)自由度，比較復雜的機器人有十幾個(gè)、甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機構，它們必須協(xié)調起來(lái)，組成多變量控制系統。

    （3）機器人控制系統必須是一個(gè)計算機控制系統。把多個(gè)伺服系統有機地協(xié)調起來(lái)，使其按照人的意志行動(dòng)，甚至賦予機器人一定的“智能”，這個(gè)任務(wù)只能由計算機完。

    （4）機器人控制系統是一個(gè)非線(xiàn)性、多閉環(huán)控制系統。描述機器人狀態(tài)和運動(dòng)的數學(xué)模型是一個(gè)非線(xiàn)性模型，隨著(zhù)狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，只利用位置閉環(huán)往往是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)。系統中經(jīng)常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。

    （5）機器人控制存在優(yōu)化問(wèn)題。較高級的機器人要求對環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動(dòng)選擇合適的控制規律。

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