伺服機器人系統介紹（上）

    伺服機器人系統介紹：

    伺服系統又稱(chēng)隨動(dòng)系統，是用來(lái)精確地跟隨或復現某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調控等處理，使驅動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

    在機器人中，伺服驅動(dòng)器控制電機的運轉。驅動(dòng)器采用速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)三環(huán)閉環(huán)電路，內部還設有錯誤檢出和保護電路。驅動(dòng)器通過(guò)通信連接器，控制連接器，編碼連接器跟外部輸入信號和輸出信號相連。通信連接器主要用于跟電腦或控制器通信?？刂七B接器用于跟伺服控制器聯(lián)接，驅動(dòng)器所需的輸入信號、輸出信號、控制信號和一些方式選擇信號都通過(guò)該控制連接器傳輸，它是驅動(dòng)器關(guān)鍵的連接器。編碼連接器跟電機編碼器連接，用于接收編碼器閉環(huán)反饋信號，即速度反饋和換向信號。

    伺服電機主要用于驅動(dòng)機器人的關(guān)節。關(guān)節越多，機器人的柔性和準度越高，所需要使用的伺服電機的數量就越多。機器人對伺服電機的要求非常高，必須滿(mǎn)足快速響應、高起動(dòng)轉矩、動(dòng)轉矩慣量比大、調速范圍寬，要適應機器人的形體做到體積小、重量輕，還必須經(jīng)受頻繁的正反向和加減速運行等苛刻的條件，做到高可靠性和穩定性。伺服電機分為直流、交流和步進(jìn)，工業(yè)機器人用的較多的是交流。

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