機器人系統在汽車(chē)噴涂中應用（上）

    機器人系統在汽車(chē)噴涂中應用：在汽車(chē)涂裝工藝中，噴涂機器人的應用越來(lái)越普遍，其優(yōu)點(diǎn)是可以同時(shí)在同一生產(chǎn)線(xiàn)上混線(xiàn)生產(chǎn)多種車(chē)型，提升了涂裝的自動(dòng)化程度及生產(chǎn)效率，其六軸或七軸的運動(dòng)軸系比傳統的往復機和自動(dòng)噴涂機更靈活。焊裝完成的白車(chē)身經(jīng)過(guò)涂裝車(chē)間前處理、電泳等工藝后，還要經(jīng)過(guò)中涂和面漆及罩光等工藝階段，才能使汽車(chē)車(chē)身?yè)碛衅恋挠推嵬庥^(guān)。中涂和面漆及罩光的噴涂任務(wù)可以由機器人噴涂系統來(lái)完成。

    機器人噴涂系統組成：機器人噴涂系統由以下幾個(gè)部分組成：車(chē)型識別及信息傳遞部分、位置追蹤部分、油漆供給及噴涂控制部分、機器人運動(dòng)控制部分、聯(lián)鎖控制部分、機器人噴涂系統控制部分和安全保護部分等。

    車(chē)型識別及信息傳遞部分：主要作用為該系統能夠自動(dòng)識別或人工輸入待噴涂車(chē)身的車(chē)型及顏色等信息，并將該信息與數據庫定義參數進(jìn)行比較，確認符合后將噴涂參數傳遞給機器人。主要配置為車(chē)型識別裝置：該裝置主要由兩組相同高度的光電開(kāi)關(guān)組成，一組為發(fā)射端，另一組為接收端。每組光電開(kāi)關(guān)中各光電開(kāi)關(guān)的高度對應車(chē)身的不同部位。當滑橇碰到車(chē)型識別行程開(kāi)關(guān)后開(kāi)始進(jìn)行檢測，由于車(chē)身形狀不同，光電開(kāi)關(guān)被擋住的時(shí)間長(cháng)短隨不同車(chē)型有所不同。檢測完畢后系統自動(dòng)將各光電開(kāi)關(guān)被擋住的距離與噴涂數據表中的設定值進(jìn)行比較，由此確定車(chē)型。

    車(chē)型識別及信息傳遞部分：手動(dòng)輸入裝置，在噴漆房入口設置人工車(chē)型/顏色輸入臺。

    位置追蹤部分：在輸送鏈的驅動(dòng)軸上裝有編碼器，編碼器旋轉時(shí)產(chǎn)生脈沖信號，該脈沖信號傳遞給機器人控制柜和PLC的高速計數器。由于每個(gè)脈沖對應的移動(dòng)距離為固定值，根據檢測到的脈沖數即可計算出車(chē)身移動(dòng)的具體距離。這樣就檢測到車(chē)身的位置信息，實(shí)現機器人對車(chē)身的位置追蹤。

    油漆供給和噴涂控制部分：主要作用，按車(chē)型顏色供給機器人相應顏色的油漆并實(shí)現顏色實(shí)時(shí)更換，按噴涂參數進(jìn)行油漆噴涂。主要配置，油漆供給及噴涂控制部分由氣動(dòng)控制柜、換色閥、齒輪泵及電機、靜電噴杯（噴槍?zhuān)?、油漆、溶劑及空氣供給管路、流量、霧化壓力、成形空氣壓力和高電壓調節系統組成。

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