機器人系統在汽車(chē)噴涂中應用（下）

    機器人系統在汽車(chē)噴涂中應用：

    油漆供給和噴涂控制部分：主空氣入口設置數顯壓力開(kāi)關(guān)，用來(lái)顯示入口空氣壓力并在壓力低時(shí)產(chǎn)生報警。主空氣進(jìn)入氣控柜后一路直接連接到噴杯氣動(dòng)軸承處，另一路又由球閥分成兩路，一路接到機器人控制柜，供給機器人防爆空氣；另一路進(jìn)入分氣罐。
換色閥由一組模塊組合而成，每個(gè)模塊可以對兩種顏色進(jìn)行換色。靜電噴杯（噴槍?zhuān)耗壳稗I車(chē)面漆自動(dòng)噴涂系統一般采用高壓靜電旋杯+高壓靜電旋杯的方式進(jìn)行噴涂。流量控制：車(chē)身的不同部位要求噴杯的油漆吐出量不同，機器人工作時(shí)在車(chē)身的不同部位調用不同的噴涂參數，包括吐出量等。該參數通過(guò)控制系統數模轉換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量輸出給控制齒輪泵電機轉動(dòng)的變頻器，通過(guò)調節變頻器即可控制齒輪泵的轉速，不同的轉速對應不同的流量，從而實(shí)現流量控制。

    旋杯控制原理，噴杯轉速控制：噴杯轉速參數通過(guò)控制系統相應換算后輸出一個(gè)數字量。該數字量通過(guò)氣動(dòng)控制柜內的數模轉換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量用來(lái)控制調節閥，通過(guò)調節噴杯驅動(dòng)空氣壓力即可實(shí)現噴杯轉速調節。噴杯轉速信號同時(shí)作為控制系統的反饋量，以實(shí)現閉環(huán)控制。成形空氣壓力控制：噴杯成形空氣壓力參數通過(guò)控制系統進(jìn)行相應換算輸出一個(gè)數字量。該數字量通過(guò)氣動(dòng)控制柜內的數模轉換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量直接輸出給調節閥，通過(guò)控制調節閥的模擬量輸入值即可實(shí)現成形空氣壓力控制。成形空氣壓力作為反饋值以實(shí)現閉環(huán)控制。高電壓控制：與上述調節類(lèi)似，高電壓參數經(jīng)PLC換算輸出一個(gè)數字量。該數字量經(jīng)遠程數模轉換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量輸出給氣動(dòng)控制柜內的高壓發(fā)生裝置，此裝置根據該模擬量輸出一個(gè)高電壓給噴杯。高電壓及電流反饋值經(jīng)高壓發(fā)生裝置換算，將換算值輸出給模數轉換模塊，作為高電壓及電流的反饋值以實(shí)現閉環(huán)控制。

    機器人運動(dòng)控制部分，主要作用：按照車(chē)型信息及噴涂參數表的規定動(dòng)作，與其他部分協(xié)同作業(yè)，實(shí)現自動(dòng)噴涂運動(dòng)。主要配置：噴涂機器人：采用六軸伺服防爆噴涂機器人。機器人的所有軸均由交流無(wú)刷伺服電機提供動(dòng)力。這些電機的設計遵循完全封閉及完全自冷的原則。機器人通過(guò)該設計避免了干擾信號傳入通信系統。交流伺服系統設計具有保護及警告電路功能，可以保護機器人及伺服電機免遭過(guò)電壓、過(guò)電流或不正確操作的損害和能源浪費。運動(dòng)控制系統由機器人、機器人控制柜、示教盤(pán)及連接電纜和軌跡追蹤系統組成；機器人、控制柜、示教盤(pán)是運動(dòng)系統的硬件部分，軌跡追蹤系統是機器人的運動(dòng)控制關(guān)鍵。

    軌跡追蹤系統：在進(jìn)行機器人示教時(shí)，把將要進(jìn)行噴涂的車(chē)身分割成若干塊，通過(guò)計錄當前脈沖和位置值，停噴時(shí)機器人同步隨行，到達命令位置繼續噴涂。

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